機(jī)器人專用三維柔性焊接工裝是一種三維立體設(shè)計(jì)具有模塊化、柔性化、高精度、重復(fù)使用性 的焊接工作臺(tái)，可以應(yīng)用于工程機(jī)械、汽車制造、機(jī)器人、船舶、軌道交通等行業(yè)。用戶可根據(jù)需要快速拼接出不同要求的工裝，柔性化的焊接工裝免除了設(shè)計(jì)人員重復(fù)設(shè)計(jì)和制作工裝的投入。

由于焊縫位置不同，工件在焊接過程中需要不斷翻轉(zhuǎn)，同時(shí)焊后打磨工作量很大，人工焊接降低了工作效率，增加工人的勞動(dòng)強(qiáng)度。設(shè)計(jì)了三維柔性工裝夾具，由焊接機(jī)器人與多軸變位機(jī)組成機(jī)器人焊接系統(tǒng)，采用接觸傳感、初始尋位、焊縫跟蹤等智能控制技術(shù)實(shí)現(xiàn)了自動(dòng)化焊接。

機(jī)器人焊接的三維柔性工裝夾具，包括銷軸、前側(cè)定位桿、前側(cè)立柱、后側(cè)定位桿、后側(cè)立柱、工裝底盤、前側(cè)壓緊裝置、后側(cè)壓緊裝置。其中，前側(cè)立柱和后側(cè)立柱沿第一方向固定于工裝底盤表面，前側(cè)立柱頂端設(shè)置前側(cè)定位桿，后側(cè)立柱頂端設(shè)置后側(cè)定位桿。前側(cè)定位桿和后側(cè)定位桿的頂端，沿第一方向設(shè)置銷軸，前側(cè)立柱中部設(shè)置前側(cè)壓緊裝置，后側(cè)立柱中部設(shè)置后側(cè)壓緊裝置，前側(cè)壓緊裝置和后側(cè)壓緊裝置沿第一方向壓緊。并且保證了不同臺(tái)車架在重復(fù)裝夾時(shí)的定位精度，縮短了工件翻身時(shí)間，提高了生產(chǎn)效率。